據說義光因為看到蜘蛛用很細小的蜘蛛絲很巧妙的捕捉很大的昆虫，得到合氣道技法的啟示，而且還將戰死者或死囚的屍體予以解剖，檢查並研究人體的構造。因為義光曾在滋賀縣建立大型的武道館被稱為「大東之館」，於是被命名大東流。到了義光之次子義清定居於甲斐之武田，改姓為武田後，大東流合氣柔術便在武田家代代相傳。

　　所謂武田家便是日本戰國時代赫赫有名的武田信玄一族。另外大東流之名的來源有另一個說法，就是在武田家第二十五世武田信友時，有一位忠臣名叫「大東久之助」，是合氣柔術的高手，為武田家建立許多輝煌的戰功後，不幸陣亡於君主的馬前，信友痛失忠臣之餘，為表彰其功勞故以其姓「大東」將此種武術命名為「大東流」。

　　到了天正三年（1575年）武田信玄之子武田勝賴於長篠之役敗於織田信長與德川家康等聯軍的新式火槍之後，從武田國下野，在會津做了蘆名盛氏的莊頭之後，便由其子孫代代繼承，而在會津藩所研究的武術被幕府將軍下令稱為「會津御式內」（御留流）意思就是沒有當時幕府將軍同意便不准外傳，也不准與外人比武。

　　從此之後，幾乎不為世人所知，到了日本明治時代，武田家的後裔武田惚角及其父惚吉，從會津藩家臣西鄉近直學到大東流的技法。特別是惚角先生周遊日本各地，被稱為「會津小天狗」留下種種逸事，最後在北海道去世，武田先生的子嗣武田時宗在北海道的網走開辦了「大東館道場」，為大東流合氣武術本家，成功的將這一門武術普及於社會。

　　在武田先生的眾多門生中，植芝盛平先生無疑是特別卓越的，植芝先生將原來的大東流中的捻（扭）關節技改為壓制關節技法，再以大東流的技法為中心，再吸取日本古來各流派的精華，更加上他個人對於武道的体認與宗教的信仰，確立目前的合氣道。

　　而目前在若松町的本部道場由其三子植芝吉祥丸與吉祥丸先生之子植芝守央負責。而植芝盛平先生的另一位弟子鹽田剛三另創立合氣道養神館，所傳的合氣道略與吉祥丸先生所傳的合氣道不同。